我国在夏朝（公元前21世纪-前17世纪）就出现了最原始的袜子，被人们称为"足衣"或"足袋"。我国缝制袜子的工艺至少已有两千年以上的历史。所以中国是当之无愧的袜子的鼻祖。 据《韩非子》中记述有周文王征讨崇国，在凤凰墟自己手扎袜带的情节。"文王伐崇，至凤黄（凰）墟， 手解，因自洁"，可见在这个时期袜子已经在我国上层人士中出现，成了代表身份的象征。据唐冯贽《记事珠》："杨贵妃死之日，冯嵬媪得锦 一只。"

袜子原料的演变：据史载，最初的袜子，多以皮革制作，穿着皮革之袜，可直接践地，无需着履。大约到秦汉时期，袜子的质料多由布帛代替，故字型由" "从"衣"，即"袜"。

一九七二年湖南长沙马王堆一号汉墓出土的女袜是用素绢做成，制为两层，袜面用绢较细，袜里用绢较粗。 一九七五年湖北江陵凤凰山西汉墓出土的一双女袜，则以麻衣制成，高 ,素而无绣，底长约22厘米，见于史载的还有锦袜、绫袜、 袜、绒袜、毡袜等名目。

古代罗马城的妇女在脚上和腿缠着细带子。这种绑腿便是现在最原始的袜子。直至中世纪中叶，在欧洲也开始流行这种"袜子"。不过是用布片子代替了细带子。16世纪时，西班牙人开始把连裤长袜与袜子分开，并开始采用编织的方法来编织袜子。

英国人李·W（Willian Lee），他的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究，于1589年发明了世界上第一台手工针织机，用于织制毛裤。1589年又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机。不久，法国人富尼埃（Fournier）在里昂开始生产丝袜。直至17世纪中叶才开始生产棉袜。